オープンソースのロボット掃除機を自作する – Oomwoo の紹介
本記事は、完全オープンソースのロボット掃除機「Oomwoo」の開発プロジェクトを紹介。ハードウェア・ソフトウェアの設計思想、使用した部品や回路、自律走行の仕組みについて詳しく解説している。DIYロボティクスやスマートホームに興味がある読者に向け、誰でも再現可能な設計とコードが公開されている。
背景メモ
- Oomwooは、メーカーズペット社が開発した完全オープンソースのロボット掃除機。ハードウェア設計データ（基板データ、3Dプリント用筐体ファイルなど）とファームウェア・ソフトウェアがすべてGitHubなどで公開されている。
- 既存のロボット掃除機（Roombaなど）は内部ファームウェアがクローズドで、ユーザーが改造・修理・データアクセスをできない。OomwooはDIYコミュニティや研究者が自由に改造・解析できる点が最大の違い。
- 使用しているメインチップはESP32-S3（Wi-Fi/Bluetooth対応汎用マイコン）。センサーはToF（Time-of-Flight）測距センサーを採用し、地図作成（SLAM）や経路計画を独自実装。通常の市販品のようなLiDARは使わずコストを抑えている。
- Maker's Petはオープンソースハードウェア製品を手がける企業で、これまでもペット用IoT機器などをリリース。本プロジェクトは完全DIYではなく、ユーザーが部品を調達して自分で組み立てるキット方式と完成品販売の両方を想定。