打造开源机器人吸尘器 – 认识 Oomwoo
本文介绍了 Oomwoo 的诞生——一款完全开源的机器人吸尘器项目。作者从零开始设计并构建了这款设备，包括 3D 打印外壳、自定义电路板以及开源软件栈，旨在打造一个透明、可定制且不受厂商限制的智能家居清洁方案。文章详细分享了项目的动机、硬件架构与软件实现，为有兴趣自制机器人吸尘器的开发者提供了完整参考。
背景速读
- Oomwoo 是一个完全开源的扫地机器人项目，由一位名叫 MakersPet 的业余爱好者和工程师在其个人博客上发布。与市面上依赖专有固件、云端服务器和封闭生态的商用扫地机（如 Roomba、石头、科沃斯）截然不同，Oomwoo 的全部硬件设计、电路板文件、3D 打印外壳和软件代码都公开在 GitHub 上，任何人都可以自行制造、修改或改进。
- 该项目的核心使用了 ESP32 微控制器（低成本、带 Wi-Fi/蓝牙）和一对电机，搭配激光雷达（LIDAR）进行房间测绘，并运行自主开发的导航算法。它不需要联网，所有计算都在本地完成，不存在数据外传或厂商锁定的问题。
- 背景意义：近年来智能家居设备的"封闭花园"模式引发越来越多隐私担忧——扫地机器人制造商曾被曝将室内地图数据上传至云端甚至出售。Oomwoo 代表了"你有权修理/修改自己设备"（Right to Repair）和"本地优先、隐私优先"的开源硬件运动。该项目目前仍处于原型阶段，未必能立刻替代千元级商用产品，但它证明了一个人可以做出一台功能完整的开源扫地机。